こんなのを作りました。
ID-51やID-31からCI-Vを取り出せる変換ケーブルです。
CI-Vはスピーカージャックの中間接点なので、3.5㎜のフォーンプラグをスピーカーとCI-Vの中継ジャックに分岐しています。
なお、写真のようにICOMのプラグ変換コードOPC-2144を介してID-31/51に接続をしています。
（トランシーバに直接は挿入しても、プラグの根本が筐体当たって奥まで届きませんので。）
ID-51+の場合はスピーカー端子とは別のData端子からCI-Vの接続も出来るようですが、ID-31（モービルに常設しています）でも使う予定があるのでこうなりました。
追記）
回路図をこちらにアップしました。
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